Управление профилем массы. Робот-манипулятор А 385

Управление профилем массы. Робот-манипулятор А 385
Управление профилем массы. Робот-манипулятор А 385

Краткое описание

Робот-манипулятор предназначен для скоординированного управления однотипными механизмами точной регулировки какого-либо параметра, расположенными в одну линию и имеющими вращательный принцип регулирования.
  • Описание
  • Он позволяет по командам оператора либо системного компьютера находить требуемый механизм точной регулировки и поворачивать его регулирующий орган на заданный угол в любую сторону, а также вести алгебраическое суммирование углов поворота для каждого механизма.

    Основной областью применения данного устройства является бумажная промышленность, в которой требуется регулировка ряда параметров бумажного полотна по его ширине непосредственно в процессе производства. В частности, поверхностная плотность и влажность полотна по поперечному профилю традиционно регулируются с помощью большого числа (до 70) однотипных механизмов типа вентилей, каждый из которых расположен над определенной зоной полотна и влияет на регулируемый параметр в данной зоне. Оснащение каждого из механизмов регулировки индивидуальным приводом существенно увеличивает стоимость оборудования и снижает надежность системы в целом, т.к. вероятность отказа одного из приводов системы пропорциональна их числу в системе. Кроме того, установка индивидуальных приводов требует значительной конструктивной доработки существующего оборудования (напорных ящиков, увлажняющих спрысков, паровых ящиков и т.д.).

    Использование робота - манипулятора позволяет решить те же задачи регулирования параметров бумажного полотна при меньших затратах и с большей надежностью.

    Робот-манипулятор выполняет две основные операции.

    Первая из них состоит в подведении с требуемой точностью исполнительного механизма робота к заданному механизму точной регулировки из произвольного предыдущего положения. Вторая операция – это осуществление собственно регулирования (поворота на заданный угол головки механизма точной регулировки). С этой целью исполнительный механизм робота выдвигает захват, охватывающий головку механизма точной регулировки, затем следует вращение захвата вместе с головкой и после завершения вращения захват втягивается, освобождая головку. После этого цикл регулирования может быть повторен с другими исходными данными (номером механизма точной регулировки и углом поворота).

    Управление описанным циклом работы осуществляется с помощью управляющего контроллера. В этом случае управляющая программа компьютера самостоятельно определяет исходные данные для каждого последующего цикла регулирования.